Paso a Paso Remolcador Ulises *Terminado*

[juanmaram]

No he querido acostarme sin haber montado y probado el sistema hoy.

Al final, la grua funciona perfectamente, el motor no era tan fácil de controlar como pensaba, se necesitan los cuatro hilos para lograr una secuencia buena. Ya sube y baja, si está arriba, no deja subir más, si baja, solo deja subir, etc..., solo que:

el motor no tiene fuerza ni para levantar la pluma.

La secuencia de pasos es correcta, de hecho se levanta y se agacha perfectamente, pero en cuanto le pones algo de peso en la punta (un misero gancho) ya no puede con él. Seguramente al tratarse de un motor de impresora funcionaría a 12v y yo le estoy metiendo 6, con 500mA por bobina.

Vamos, que ni se me ha ocurrido ponerle la goma tensora del cabo.

Mañana me buscaré otro motor, ahora me voy a dormir.

 

[juanmaram]

Que tal, saludos a todos y espero que estés pasando buenas fiestas.

Por mi parte he estado todo este tiempo sin publicar nada intentando hacer el sistema de la grua, y al final he decidido "pasar" de ella. Ya me inventaré un sistema manual para enganchar las boyas u otro barco. Tengo ganas de acabar este remolcador, verlo navegar y empezar con otro.

Comentar que probé con dos motores de pasos más potentes que el original, con el mismo resultado, no hay torque suficiente con 6v, pero resulta que al final he conseguido dar con la solución mediante un servo. En los veleros RG65 que he construido, con un simple servo me basta para mover la botavara, y de hecho con bastante viento la mueve perfectamente, por lo que me decidí a utilizarlo. El problema era que solo se mueve 90º así que instalé un engranage para desmultiplicar el movimiento a 4 vueltas. Como el sistema era muy rápido para el movimiento controlé mediante el pic el movimiento del servo haciendo que éste fuera muy suave, y de hecho lo conseguí, funcionaba perfectamente, podía subir más peso que con el motor de pasos, pero....

en alguna ocasión me ha fallado y el hilo ha quedado desenrrollado justo encima del cardan del motor, menos mal que estoy en pruebas, ahora resulta que tendría que cubrirlo. Es decir, cuando se soluciona un problema, me aparece otro, así que, como no quiero problemas y tengo ya ganas de acabar el barco, fuera grua. Total, se trata de un empujador.

En cualquier caso os dejo una foto del sistema y del programa que lo controla por si a alguien le sirve. Ya digo que el sistema funciona perfectamente, pero con más espacio en el casco. El funcionamiento es muy simple: Como se trata de servos futaba, el programa enviaba una secuencia de pulsos de 1 ms a 1,7ms incrementando en pasos de 0,004ms, de forma que el movimiento es muy suave y el winche da 4 vueltas en 3 segundos.

El cancamo que aparece es para orientar el hilo hacia el winche, las dos placas de aluminio que aparecen juntas es porque la inferior se utilizó para atornillarla al casco.

 

[juanmaram]

Si, así es. Ayer me dí por vencido, pero hoy me he levantado y no voy a permitir que una simple grua deje toda la circuitería que he montado en dique seco, y esta mañana he ido al todo o nada.

Para evitar enganches con el cardan del motor, he montado el servo en vertical, así queda todo bastante alejado del eje. Para ello he usado un trozo de aluminio en L, tal como se ve en las fotos.

En el extremo de la pluma he insertado una tuerca de las usadas para atornillar las placas base de los ordenadores, así tengo libertad para hacerme cualquier tipo de enganche y atornillarlo.

He fabricado un gancho con aluminio de 4mm y de 0,5mm para el soporte, el sistema pesa lo suficiente para hacer bajar la pluma tirando del hilo, y es lo bastante liviano para poder subirse.

Finalmente, me he dado cuenta de una cosa, benditas las leyes de la física, ¡como no me he dado cuenta antes! Si eliminio la polea intermedia y dejo únicamente la superior, la tensión del hilo es menor ya que estamos sujetándolo de más arriba para tirar de la pluma, y por lo tanto, la fuerza que hay que hacer es más pequeña y el servo puede mover el sistema perfectamente. He hecho muchas pruebas y el sistema funciona así que lo voy a dejar así.

IMPORTANTE, el esquema anterior de la grua no sirve, lo voy a eliminar del hilo para no causar confusión.

Creo que lo voy a dejar así, he conseguido ajustar al máximo las vueltas del carrete para mover la grua. Ahora solo me queda meter las cosas en el interior y lastrarlo.

Dejo unas fotos y el archivo en C del pic, si alguien tiene una duda sobre el mismo, que me mande un mensaje privado.Ver el archivos adjunto main.c

 

[arquimedes]

El problema era que solo se mueve 90º así que instalé un engranage para desmultiplicar el movimiento a 4 vueltas. Como el sistema era muy rápido para el movimiento controlé mediante el pic el movimiento del servo haciendo que éste fuera muy suave, y de hecho lo conseguí, funcionaba perfectamente, podía subir más peso que con el motor de pasos, pero....

en alguna ocasión me ha fallado y el hilo ha quedado desenrrollado justo encima del cardan del motor, menos mal que estoy en pruebas, ahora resulta que tendría que cubrirlo. Es decir, cuando se soluciona un problema, me aparece otro, así que, como no quiero problemas y tengo ya ganas de acabar el barco, fuera grua. Total, se trata de un empujador.

Hola Juanmaram,

Si te he entendido bien, tendrías menos problemas si el servo girara 360º y no tuvieras el engorro de colocar ruedas multiplicadoras. Creo que es posible convertir el servo en un motor de este tipo sin perder el control sobre el mismo. De todas formas no lo he investigado a tope. Te dejo un enlace en el que se habla de esto, por si cambias de opinión con la grúa.
http://www.forosdeelectronica.com/f19/necesito-me-aclaren-algo-sobre-servos-17911/" onclick="window.open(this.href);return false;
Felices fiestas

 

[juanmaram]

Si, ya habia tenido en cuenta esa posibilidad, pero el problema al modificar el servo a winche, es que necesitas comprobar los finales de carrera manualmente o a ojo, ya que se inhabilita el potenciometro, con lo que el servo no parará, siempre estará en movimiento hasta que se mueva el stick de la emisora al centro.

Otra posibilidad sería cambiar el potenciometro a uno multivuelta, pero para mi se hace bastante complicado, con el pic le envío los pulsos para que pueda moverse 180º.

Gracias por el comentario

 

[juanmaram]

Para acabar la base de la grua y poder desmontarla, he separado los cabos que mueven la pluma del que arrastra el mecanismo, de forma que quede casi al extremo del tubo de salida. He colocado una anilla y un gancho conseguidos en una mercería.

He colocado con trozo de "cuerda de piano" una especie de guía para que la pluma no se desvíe de la línea de crujía dándole forma para que quede algo más estética. Aparte le colocaré una cuna en forma de H sobre la tapa de popa para que al apoyar la pluma sobre ella ayude a que no se mueva a los lados, lo ví en otro compañero que también montó una grúa en un Ulises más grande.

Para evitar que la pluma se ponga vertical en algún movimiento, lo que provocaría que al soltar el cabo, aquella no bajara por su propio peso, he colocado un tope en metal soldado a la guía descrita en el párrafo anterior. Se puede ver en las fotos.

 

[juanmaram]

Bueno, parece ser que esto ya se va acabando, estas últimas semanas he estado perfilando algunos detalles que me faltaban, tales como colgar los sacos parachoques y pintar algunos detalles en las luces (los colores de las de posición).

Hice la primera prueba de agua. Como esperaba, le faltaba lastre en popa ya que las baterías son suficientes para, en la parte central casi mantener el barco en la línea de agua, pero hacia popa, se levantaba. Pido disculpas porque no me apunté con cuánto peso lo he tenido que lastrar, pero entre otros, seguro le puse al menos dos piezas de 200gr en popa junto a la bocina.

Cogí una pieza de 500gr de plomo y la golpeé con un mazo hasta que quedó plana, luego con una chapa de metal la fuí cortando en trozos similares y sé que le he colocado varios de ellos de unos 40gr c/u. En total creo que habrán sido unos 600gr de lastre en la zona de popa. En principio la línea está en su sitio, ya veré si cabecea mucho de proa en cuanto lo meta en el agua.

Hablando de ésta última, no he notado entradas en el interior del casco, buena noticia.

Dejo una foto donde se aprecia la proa acabada, los paragolpes y el soporte de la luz de posición pintado.

Espero que la próxima sea navegandolo, ahora solo falta que salga un domingo que podamos ir al parque.

 

[matiasfcruz]

Un remolcador precioso Juan. Mis mas sinceras felicitaciones.

 

[Rafa.-.]

Enhorabuena es muy bonito y el paso a paso me ha gustado mucho
Podrías poner algún video
Saludos

 

[juanmaram]

Por fin tengo un rato para escribir algo en el foro.

Bueno, le he hecho la primera prueba de navegación en un pequeño evento que organizamos en el club RC de San Vicente. Se trata de empujar una gabarra de troncos con los barcos sin ayuda de nada, salvo el empuje para llevarla junto a un puerto que solemos montar en el estanque o piscina, dejo un enlace con fotos.

http://www.clubrcsanvicente.es/fotos/galeria34/indice.htm" onclick="window.open(this.href);return false;

Sorpresa, he quedado primero desactivando toda la electrónica salvo el timón y variador, resulta que la protección que le puse a proa va perfecta para empujar otros objetos en el agua.

Pero los contras han sido más. El emisor de humo no va, en las pruebas que hice iba perfecto pero en ese momento dejó de funcionar, y he observado que el relé que controla las dos baterías no deja de activarse y desactivarse.
Pero lo peor de todo es que va muuuuuuy sobrado de motor. Con mover el stick un 10% hacia cada lado, el barco salía disparado, con lo que la navegación no es nada real, así que voy a ponerle el motor que en un principio pensé, un 400 con reductora.

Al menos no entra agua y la maniobrabilidad es perfecta.
A ver si lo acabo de una vez

 

[juanmaram]

ESte va a ser el penultimo mensaje que pongo en este hilo, si alguien tiene alguna duda por favor que me envíe un mensaje privado, sino, no vamos a terminar nunca.

He sacado toda la electronica a una mesa para hacer pruebas y he revisado la programación del relé de las baterías.

Efectivamente cuando la batería llega a cierto nivel de descarga, el relé se desactiva y activa la otra, lo que ocurre es que el programa continúa chequeando el estado y como es habitual, la batería se recupera en parte, con lo que al estar en el umbral, durante un tiempo el relé está activandose y desactivandose.

Lo que he hecho es meter unos contadores en el ciclo del programa de forma que se chequee cada 490000 ciclos (700x700) del programa, lo que supone aproximadamente cada 30 segs. Más aún, cuando se desactiva espero varios de estos superciclos hasta revisarla de nuevo. De esta forma he eliminado estos saltos.

También he metido un procedimiento para desactivar todos los elementos auxiliares cuando se activa el relé, y un "if" en el bucle principal de forma que en caso de estar con la batería de reserva, no se activa nada, solo está operativo el variador y timón, que dependen directamente del receptor.

Para avisarme de esta situación, mientras esté activa la batería de reserva, la luz del mástil parpadea lentamente.

Y aprovechando que tenía toda la electronica fuera, he aprovechado para acortar algunos cables de forma que queden algo más ordenados.

Dejo el programa en c, creo que está bastante comentado, si alguien necesita ayuda, lo cicho, que me deje un mensaje privado.

Ver el archivos adjunto Control Remolcador.c

En cuanto lo vuelva a montar, le haré unas fotos navegando y daré por terminado el hilo.

 

[juanmaram]

Ayer estuvimos navegando por la noche en el parque, para ver como se veían las luces y la verdad es que fué un éxito, lástima que me quedara sin batería en la cámara y no pudiera hacer las fotos con flash.

Funciona todo a la perfección: el motor es el ideal, dándole a tope el barco avanza rápido sin levantar la proa, dando un efecto bastante real. Intenté empujar otro barco y quizás le falte algo de fuerza. Posiblemente quite la reductora. Respecto a ésta, el ruido que hace se asemeja bastante a un motor real.

La maniobrabilidad es bastante buena, estando parado, girando el timón a tope y dándo todo gas, el barco gira como si hiciera ciaboga, en 1m gira 180 grados. Hacia atrás no van muy finos los giros (aunque es posible que sea por mi poca habilidad).

Otra cosa importante es que al ser la velocidad más lenta (y más real) no escora al realizar los giros.

Pero no todo iba a salir bien. Resulta que al cambiar el motor, es éste ahora el que consume menos que el generador de humo y luces, por lo que la batería secundaria se agota antes que la principal. De hecho, tras unos 20 o 30 minutos de funcionamiento, la 2ª batería no tiene fuerza ni para mover el servo que sube la grua. Lo he comprobado esta mañana, la batería del motor casi no ha tenido gasto mientras que la auxiliar está bastante agotada.

Aunque voy a dar por terminado el hilo, porque si no esto no va a tener fin, y podríamos estar haciendo pruebas y mejorando cosas indefinidamente, esta semana intentaré dos cosas:
1. Voy a cambiar las baterías, dejando la más pequeña (de 3,5A) para el motor, y la grande (de 7A) para los accesorios, manteniendo el relé y la programación igual, para ver como resulta.
2. Si lo anterior no funciona y resulta que entonces la del motor se agota enseguida, cambiaré la placa de forma que se controle también el nivel de carga de la batería auxiliar y si ésta se agota por debajo de un umbral, desconectar todo lo auxiliar y dejarla en reserva para cuando se gaste la del motor, entonces se activará el relé como hace actualmente (no se si me explico).

En cualquier caso, como he dicho antes, podríamos estar haciendo pruebas indefinidamente y me gustaría empezar con algún otro proyecto, así que insto al Administrador que cuando disponga, puede trasladar este hilo al foro de "Terminados"

Muchas gracias a todos los que han seguido el hilo, espero no haberme puesto pesado en algunos momentos o en otros haber dejado cosas en el aire, en cualquier caso, lo dicho, me mandais un mensaje privado e intentaré contestar lo antes posible.

Dejo unas fotos de la navegación de ayer.

 

[gerardo navarro]

felicitaciones hermoso te quedo, me gusta, y esa chimenea botando humo..... que buen trabajo, me da una sana envidia, algun dia hare el mio, je je je :wink: :wink: :wink: :wink:

 

[Javier García]

Juan, vaya pasada, te ha quedado muy bien, mis felicitaciones.

Por cierto, le estoy construyendo todavia, si me surge alguna duda ya te preguntare, si no te importa.

Saludos :wink:

 

[karelpick]

Saludos juanmaran. me llamo carlos pick y soy de Venezuela. Desde pequeño siempre me han encantado los barcos y desde hace algunos años hago modelos a escala, generalmente con casco de yeso y detalles en madera. deseando mejorar la calidad de mis modelos me dispuse a buscar en la web, hasta que di con modelismonaval, la cual me ha ayudado mucho.

estuve buscando algún modelo con el cual avanzar a el modelismo "semiprofesional" y de entre todos, tu remolcador ulises me ha llamado mucho la atención. te felicito por tu excelente trabajo! .

Ya que soy novato en este nivel de modelismo me gustaría poder contar con tu apoyo, si es posible. por ejemplo me gustaría poder contar con algún plano para la construcción del casco, te agradeceria mucho si pudieras facilitarmelo.

en estos momentos estoy esperando comprarme una fresadora para poder trabajar cómodamente.

Espero poder contar con tu apoyo. saludos y felicitaciones nuevamente por tu trabajo.

 

[ginjoler]

Precioso!!!!!!
aunque no se si me gusta mas por dentro o por fuera
cuanta tecnologia!!!!!!
mi enhorabuena
si me animo algun dia te pegare un toque,
(que vivo en san juan)
saludos
Pedro

 

[edcovi]

Que vives en san juan? y que haces que no te pasas por san vicente?
A ver si nos juntamos hombre y nos hacemos unas cervezas

 

[ginjoler]

edito por no venir a cuento

 

[edcovi]

Soy de ibi, mi hermana vive en muchamiel y esta todo cerca hombre.
Te mando un privado y quedamos,jeje.