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¿Que se acerque a la pared sin llegar a tocarla o que al tocar la pared se aleje?
Esto es muy importante para elegir los sensores adecuados. Incluso en el último supuesto se puede diseñar un mecanismo que mueva el timón en la dirección adecuada de alejamiento al tocar la pared, sin necesidad de utilizar para nada la electrónica.
Pues entonces desconozco que tipo de sensores te harán falta.
Aqui te pueden asesorar en cuanto a la construcción del buque, pero para el control del barco te será mas util entrar en algún foro de robótica.