Lo que has hecho resulta pero haces demasiado polvo, ahora que si no te importa...
Yo lo hago dando primero la forma aproximada con un cepillo japonés, que corta tirando y tiene forma cóncava pero se hace casi igual con cualquier cepillo, incluso con un surform que corta para todos lados.
La ventaja es que las virutas del cepillo son más limpias que el polvo de serrín.
Luego pones el palo en el taladro grande sujeto a la mesa y con dos tacos de lija articulados lo dejas hecho en un periquete.
Si hay miedo de que las mordazas del taladro marquen el palo donde no deben hay que hacerse con un surtido de trozos de tubo de aluminio de distintos diámetros y darles un corte longitudinal, colocarlos donde va a apretar el mandril y ya está.
Las vergas que tienen conicidad a dos lados se pueden hacer con el torno pasandolo por el eje hueco, y sin contrapunto, el taladro en este caso no vale, a no ser que las hagas de dos piezas y las empalmes, que no creo que tenga cuenta,así que a mano.
Seguro que hay mejores sistemas
Saludos
