de TRABUQUITO a JOSELITO

[carptroya]

Hola a todos.
Habéis entrado por curiosidad y os preguntareis.

Que quiere decir el titulo del post ..????
Se habrá vuelto loco …???.

La respuesta es NO del todo (aunque algo si lo estoy……. ). A estas alturas saben de sobra quien es y para que se está realizando TRABUQUITO.

Sin ser presuntuoso quiero decir que él, es algo más que un simple barco, tendrá la opción de tomar decisiones propias sin intervención humana, ejempló será capaz de volver al sitio de origen entre otras.

Por lo tanto yo lo considero un robot acuático y como tal su medio natural es el agua.

Que quiero decir con esto ?, que para las pruebas de control de gps tendría que desplazarme hacia un lago y perdería mucho tiempo .

La solución más viable para seguir avanzando será la construcción de un robot terrestre en el cual desarrollare el sof para el gps y la transmisión de imágenes.

Como me gusta poner nombre a todo lo que realizo, dicho robot se llamara JOSELITO.

En honor a mi gran amigo José ( agüelooooooo ), es un reconocimiento a su labor desinteresada en este foro.

Espero que JOSELITO no se pierda tanto como el agueloooooooo………….

 

[carptroya]

Que expondré en este hilo??

Todo el sof y hardware que utilizara TRABUQUITO y JOSELITO

A quien va dirigido?

Aquí distingo a dos tipos de personas.

1º aquellos que empiecen en el loco mundo de los micros ( él equipo “hefe” como bautizo el amigo montañés)

2º para los que solo le interese el resultado sin complicarse en estudiar nada.

Ambas actitudes merecen mi respeto y en todo lo que pueda ayudar aquí estaré.



Dejar CLARO una cosa, que NADIE trate de ver en este hilo una competencia con lo desarrollado por mi amigo José(amicus 18) y diré más.

Apuntaros al proyecto que están desarrollando.



Ya no doy más la “lata” lo siguiente que ponga serán esquemas ,códigos y videos.


Continuara…

 

[XOANT]

Ojala ya estas tardando. Felices PASCUAS Y FIESTAS y un prospero AÑO NUEVO. Te pido un favor pon lista de componentes si puedes que para lo que no controlamos mucho es un gran detalle luego a montar el esquema del circuito.

 

[carptroya]

Amigo xoant, lo mismo te deseo para ti y toda tu familia, no te preocupes que todo se pondrá.

Como aperitivo dejo video y fotos del equipo de transmisión.

A lo largo del presente hilo veremos cómo llegue a realizarlo.

http://www.youtube.com/watch?v=toGD9fpE2CU" onclick="window.open(this.href);return false;

 

[YUMBLE]

Bienvenido a este mundo Joselito.
Un saludo muy grande para todos y muy felices fiestas.

 

[carptroya]

Amigo Yumble lo mismo para ti.

Primero veremos el hardware montado hasta ahora.

Por un lado tenemos los módulos de rf compuesto por los Xbee pro y por otro el micro.

Xbee pro:

Estos módulos fueron diseñados para la transmisión de datos (adjunto pdf de sus características y como configurarlo).


Elegí dichos módulos por varias razones:

1ª….. Permiten comunicación bidireccional

2ª…. Alcance según fabricante de 1.5 Km (probado alcance 1km, suficiente para TRABUQUITO).


Decir también que dichos módulos no hacen falta programarlos solo configurarlo, para ello el fabricante desarrollo un sof llamado X-CUT (es fácil de utilizar).

Para poder configurarlo necesitaras conectarlo a tu pc , a través del puerto serie , utilice para ello al max 232 (dejo fotos ).

Decir también que para mi proyecto lo tengo configurado como “cable virtual”.

 

[carptroya]

La comunicación del xbee con el micro la haremos por usart ya que ambos dispositivos lo permiten.

Hay que tener presente que el xbee se alimenta con una tensión de 3.3v y el micro a 5v por lo tanto tendremos que adaptar dichas tensión, de lo contrario el xbee “pasaría a mejor vida…. “.

Dejo foto de la f.a que utilizo y de los adaptadores de tensión para los pin tx y dx de ambos.

Además de la realización práctica que tengo instala.

 

[carptroya]

Y por ultimo dejo foto de la configuración mínima que hace falta para que funcione dicho micro.


Hasta aquí todo lo expuesto es común tanto en el emisor como el receptor.

Continuara…..

 

[carptroya]

Decir que los condensadores C1 , C2 son de 22pf y el cristal 4Mhz.

La velocidad actual de comunicación es de 9600 bd.

Esta es mi forma de trabajar:

Una vez definido el circuito a montar, lo pruebo en la protoboard y a continuación pasa a placa perforada.

Para posteriormente diseñar la pcb definitiva.


Emisor :

Compuesto por dos potenciómetros deslizantes y pantalla lcd adjunto esquema eléctrico y montaje de cómo está actualmente.

Como se puede observar está montado sobre placa perforada ya que aun no tengo diseñada la pcb.

Además aun falta algunas cosas para dejar listo el emisor, eso lo veremos después.

 

[carptroya]

Receptor :

Dejo esquema eléctrico y fotos.

Esto es todo el hardware desarrollado , con ello TRABUQUITO puede navegar.

 

[carptroya]

Entramos en el mundo del software.

Las herramientas que utilizo son:

Compilador………..Proton
Grabador…………..gpic usb y pickit 2 clone
Simulador…………Proteus.

Esta viñeta que veis es la pura y dura realidad que tendréis que asumir todos aquellos que os guste este mundo llamado “micromania” o locura por los micros…………….


Antes de nada decir que tenéis que hablar (escribir), como lo realiza el compilador y pensar (ejecutar) como lo hace el micro.

Cuando lo consigáis, podréis escribir códigos o líneas de programas.

No penséis que soy muy duro más bien realista……………..Que por aquí se dicen muchas cosas que no son realidad.

 

[Hellmut1956]

Lo que el amigo carptroya omite en su maravillosa pero verídica miniserie es la paciencia que se requiere hasta que la software haga lo que se desea y de la forma como se desea. Lo doloroso es aceptar que no es el controlador que no quiere, sino el programa que escribiste que comete los errores! Ya segunda cosa es la satisfación cuando se logra el resultado. Una vez que el júbilo pasa, la hamaca es un buen sitio para sonar del proximo projecto. Les deseo a todos un prospero ano nuevo, salud y muchos éxitos en nuestra afición!

 

[carptroya]

Amigo hellmut , así es , el micro solo hará lo que nosotros seamos capaces de decirle, por lo tanto la limitación básicamente esta en nosotros mismo.

Felices fiestas para ti también.


Utilizare la viñeta para que me sirva de guion y poder explicar mejor la forma en que trabajo.

La fig.1 hace ya bastante tiempo que la realice (por poco me cuesta el divorcio….. ).

Fig.2 estudio el dispositivo que quiero controlar en este caso los motores de TRABUQUITO.

Fig.3 el micro a utilizar es el 876 ya que reúne todos los requisitos que necesito para este proyecto que son:

Conversores adc,modulos pwm y comunicación por I2C y uasrt.


Fig.4 ya vimos anteriormente que el hardware está montado y probado.

Fig.5 aquí comienza la “aventura”.

Como el proyecto final es algo complejo, ya que utilizamos dos micros con diferentes programas fue planteado de la siguiente manara.

1º.- hacer el sof en un micro y que este leyera los potenciómetros ,creara los pwm para los motores y los datos fueran presentados en la lcd.

Una vez conseguido este objetivo pasaríamos a la segunda fase.

Esta foto es del simulador con lo anteriormente expuesto, lógicamente funcionando.

 

[carptroya]

Este es el código que realice para esta primera fase, creo que queda bien explicado línea a línea, pero si no fuese así y alguno quiera preguntar algo, este es el momento………… .

Adjunto carpeta con:

Simulación en proteus
Hex.
Código fuente.

'****************************************************************
'*  Name    : adc....pwm                                     *
'*  Author  : carptroya                  *
'*  Notice  : Copyright (c) 2010 [select VIEW...EDITOR OPTIONS] *
'*          : All Rights Reserved                               *
'*  Date    : 08/12/2010                                        *
'*  Version : 1.0                                               *
'*  Notes   :                                                   *
'*          :                                                   *
'****************************************************************
        Device=16F876     
      Xtal 4
  '
  '
  '
  '  configuracion LCD
  '
  '   
    LCD_Type = 0                 ' LCD alfanumerica tipica
        
     LCD_DTPin = PORTB.4         ' datos PORTB.4,5,6,7
    
     LCD_RSPin = PORTB.1        ' LCD RS pin
     LCD_ENPin = PORTB.3        ' LCD EN pin
     LCD_Interface = 4           '  4-bit LCD 
     LCD_Lines = 2               '  2-Line LCD
    '
    '
    '
    '
    '
  
Declare CCP1_Pin  PORTC.2   'activar ccp1 PWM por harwere
Declare CCP2_Pin PORTC.1     'activar ccp2 PWM por harwere


Declare Adin_Res 8 'resultado de 8-bit  

Declare Adin_Tad FRC 'OSC interno elegido 

Declare Adin_Stime 100 

 TRISC = 0       'poner el puerto c como salida
 TRISB = 0         'poner puerto b salida
TRISA =00000011         ' Configure AN0 y AN1(PORTA.0 y PORTA.1) entrada
 ADCON1.7 =0             'sin justificacion un solo registro
 
 '
 '
 ' variables
 '
 

 Dim b As Word
 Dim c As Byte
 
 '
 '
 '
 ' PROGRAMA
 '
 '
 
 inicio:
 

 
 b =ADIn 0 'coloca la conversión en la variable   b
 DelayUS 3
 c=ADIn 1   'coloca la conversión en la variable c
  
 HPWM 1,b,15000
 HPWM 2,c,15000
 Print At 2,1,"dato ",Dec b,"-",Dec c
  DelayMS 100
  Print At 2,1,"dato ","   ","-","   "
 GoTo inicio

 

[XOANT]

Magnifico Maestro porfavor no nos abandones. El esquema que sale del max232-4jpg es el bueno, ya que en el otro hilo pusiste dos y ahora no lo encuentro y no puedo comparar. Graciñas por estar ahi y no bajes desto para poderte seguir yo y otros tantos que no controlamos mucho pero que tenemos muchoo interes. Un Saludo.

 

[carptroya]

Amigo xoant este es el max232 que yo utilice para configurar los xbee.

Podéis ver por el código que utilizó los módulos internos que trae el micro , que son el ADC y el PWM.

Con el ADC lo que consigo es digitalizar la señal analógica que nos da el potenciómetro.

Esta señal digital es aplicada al PWM y obtendremos el resultado requerido ( que no es otro que cambie velocidad dependiendo de la situación del potenciómetro).



Con esto concluyo la primera fase.




Continuara….

 

[carptroya]

Empezamos con la 2ª fase.


En ella realizaremos lo mismo que en la 1ª pero con dos micros, explico:

A uno le llamaremos emisor y al otro receptor (me refiero a los micros).

El emisor es el encargado de leer los potenciómetros y mostrar datos en el LCD.

El receptor será el encargado de crear el PWM para los motores.



Como lo realizara?


Sencillo, el emisor digitalizara los datos obtenidos del potenciómetro, lo guardara en un registro y a través de los XBee ( RF) le llegara al receptor y el creara el PWM para los motores.



Dejo foto de la simulación en proteus.

 

[carptroya]

Este es el sof del emisor:

'****************************************************************
'*  Name    : emisor                                     *
'*  Author  : carptroya                  *
'*  Notice  : Copyright (c) 2010 [select VIEW...EDITOR OPTIONS] *
'*          : All Rights Reserved                               *
'*  Date    : 08/12/2010                                        *
'*  Version : 1.0                                               *
'*  Notes   :                                                   *
'*          :                                                   *
'****************************************************************
        Device=16F876     
      Xtal 4
 '
 '
 '  CONFIGURACION LCD
 '
 '    
    LCD_Type = 0                 ' LCD alfanumerica tipica
        
     LCD_DTPin = PORTB.4         ' datos PORTB.4,5,6,7
    
     LCD_RSPin = PORTB.1        ' LCD RS pin
     LCD_ENPin = PORTB.3        ' LCD EN pin
     LCD_Interface = 4           '  4-bit LCD 
     LCD_Lines = 2               '  2-Line LCD
 '
 '
 '
 ' CONFIGURACION PUERTOS
 '
 '
    
   TRISC =%10000000       'poner el puerto c como salida
       
   TRISB = 0         'poner puerto b salida
  
  
   TRISA =00000011         ' configuracion de los pines ano y an1 como entradas                        
 '
 '
 '
 '  CONFIGURACION USART
 '
 '
                           


Declare	Hserial_Baud = 9600				' Set baud rate to 9600
Declare	Hserial_RCSTA = %10010000       ' Enable serial port and continuous receive
Declare	Hserial_TXSTA = %00100100       ' Enable transmit and asynchronous mode
Declare	Hserial_Clear = On				' Enable Error clearing on received characters

'
'
' CONFIGURACION ADC
'
'


Declare Adin_Res 8 'resultado de 8-bit  

Declare Adin_Tad FRC 'OSC interno elegido 

Declare Adin_Stime 100 



 ADCON1.7 =0             'sin justificacion un solo registro
 
 '
 '
 '
 ' DECLARAR VARIABLES
 '
 '
 '

 Dim b As Byte
 Dim c As Byte
Dim d As Byte
 Dim e As Byte
  
  '
  '
  '  PROGRAMA
  '
  

 
 inicio:
 
 b =ADIn 0 'coloca la conversión en la variable   b
 
 DelayUS 3
 
 c=ADIn 1  'coloca la conversion en la variable c
 '
 '
 
  HSerOut [ b,c]  'transmite las variable   b y c
 '
 '
 '
 
 HSerIn  [d, e]  'recibe los datos del receptor y los guarda en los registros d y e
 
 Print At 2,1,"dato ",Dec d,"-",Dec e,  ' imprime en LCD el valor decimal de d y e
 
 DelayMS 100

  Print At 2,1,"dato ","   ","-","   "
  
 GoTo inicio

 

[carptroya]

este es el sof del receptor :

'****************************************************************
'*  Name    : receptor                                     *
'*  Author  : carptroya                  *
'*  Notice  : Copyright (c) 2010 [select VIEW...EDITOR OPTIONS] *
'*          : All Rights Reserved                               *
'*  Date    : 08/12/2010                                        *
'*  Version : 1.0                                               *
'*  Notes   :                                                   *
'*          :                                                   *
'****************************************************************
        Device=16F876     
      Xtal 4
     
 '
 '
 '    CONFIGURACION DE PUERTOS
 '
 
    
   TRISC =%11000000       'poner el puerto c como salida
       
 '
 '
 '
 '  CONFIGURACION DE USART
 '
 '
 

Declare	Hserial_Baud = 9600				' Set baud rate to 9600
Declare	Hserial_RCSTA = %10010000       ' Enable serial port and continuous receive
Declare	Hserial_TXSTA = %00100100       ' Enable transmit and asynchronous mode
Declare	Hserial_Clear = On	
'
'
'
'  CONFIGURACION PWM
'
'
' 
Declare CCP1_Pin  PORTC.2   'activar ccp1 PWM por harwere
Declare CCP2_Pin PORTC.1     'activar ccp2 PWM por harwere


 '
 '
 '
 '  DECLARACION DE VARIABLES
 '
 


 Dim b As Byte
 Dim c As Byte

  '
  '
  '  PROGRAMA
  '
  '
  
 inicio:
 
 
 HSerIn  [b,c]  'recibe los datos del emisor
 
 
 HPWM 1,b,15000     'crea la pwm  ccp1
 HPWM 2,c,15000      ' crea la pwm ccp2
 '
 '
 '
 '
  HSerOut  [b,c]    'envia los datos al emisor
  
 GoTo inicio

Ambos explicado linea a linea

 

[carptroya]

Faces 1ª y 2ª realizadas con éxito según desarrollo del proyecto.

Para ello me remito al primer video que expuse en este hilo, en el se puede ver los resultados.

Alguno de vosotros diréis:

Tanto “rollo” para mover dos motores…??? ,Si compro una comercial de 6 canales y tiene más prestaciones que toda esa “tontería”??? y además mucho más barata.

Pues tenéis razón, PERO…………como siempre hay un PERO en mis comentarios………………. .

Solo estáis viendo las bases del equipo de transmisión de datos.

Ahora pasaremos a la 3ª fase ( no penséis que contactaremos con marcianitos……… )



Que desarrollaremos es ella?

La TELEMETRIA, veremos cómo pondremos diferentes sensores en TRABUQUITO para controlarlo TODO.

Bien nosotros o dejarle ese trabajo y que decida él(es por ello que dije que era un robot acuático).


Los sensores que tengo pensado son los siguientes:


Temperatura…………….para medir tanto los mosfet como motor

Detector de agua…….. Está claro para que sirve

Voltímetro………………. Está claro para que sirve

Amperímetro…………..Está claro para que sirve

Tacómetro……………… saber RPM de cada motor.




Si alguno de vosotros pensáis en alguno más, que por favor lo exponga.

Gracias