de TRABUQUITO a JOSELITO

[carptroya]

Amigo xoant este es el max232 que yo utilice para configurar los xbee.

Podéis ver por el código que utilizó los módulos internos que trae el micro , que son el ADC y el PWM.

Con el ADC lo que consigo es digitalizar la señal analógica que nos da el potenciómetro.

Esta señal digital es aplicada al PWM y obtendremos el resultado requerido ( que no es otro que cambie velocidad dependiendo de la situación del potenciómetro).



Con esto concluyo la primera fase.




Continuara….

[carptroya]

Empezamos con la 2ª fase.


En ella realizaremos lo mismo que en la 1ª pero con dos micros, explico:

A uno le llamaremos emisor y al otro receptor (me refiero a los micros).

El emisor es el encargado de leer los potenciómetros y mostrar datos en el LCD.

El receptor será el encargado de crear el PWM para los motores.



Como lo realizara?


Sencillo, el emisor digitalizara los datos obtenidos del potenciómetro, lo guardara en un registro y a través de los XBee ( RF) le llegara al receptor y el creara el PWM para los motores.



Dejo foto de la simulación en proteus.

[carptroya]

Este es el sof del emisor:

Código: Seleccionar todo

'****************************************************************
'*  Name    : emisor                                     *
'*  Author  : carptroya                  *
'*  Notice  : Copyright (c) 2010 [select VIEW...EDITOR OPTIONS] *
'*          : All Rights Reserved                               *
'*  Date    : 08/12/2010                                        *
'*  Version : 1.0                                               *
'*  Notes   :                                                   *
'*          :                                                   *
'****************************************************************
        Device=16F876     
      Xtal 4
 '
 '
 '  CONFIGURACION LCD
 '
 '    
    LCD_Type = 0                 ' LCD alfanumerica tipica
        
     LCD_DTPin = PORTB.4         ' datos PORTB.4,5,6,7
    
     LCD_RSPin = PORTB.1        ' LCD RS pin
     LCD_ENPin = PORTB.3        ' LCD EN pin
     LCD_Interface = 4           '  4-bit LCD 
     LCD_Lines = 2               '  2-Line LCD
 '
 '
 '
 ' CONFIGURACION PUERTOS
 '
 '
    
   TRISC =%10000000       'poner el puerto c como salida
       
   TRISB = 0         'poner puerto b salida
  
  
   TRISA =00000011         ' configuracion de los pines ano y an1 como entradas                        
 '
 '
 '
 '  CONFIGURACION USART
 '
 '
                           


Declare	Hserial_Baud = 9600				' Set baud rate to 9600
Declare	Hserial_RCSTA = %10010000       ' Enable serial port and continuous receive
Declare	Hserial_TXSTA = %00100100       ' Enable transmit and asynchronous mode
Declare	Hserial_Clear = On				' Enable Error clearing on received characters

'
'
' CONFIGURACION ADC
'
'


Declare Adin_Res 8 'resultado de 8-bit  

Declare Adin_Tad FRC 'OSC interno elegido 

Declare Adin_Stime 100 



 ADCON1.7 =0             'sin justificacion un solo registro
 
 '
 '
 '
 ' DECLARAR VARIABLES
 '
 '
 '

 Dim b As Byte
 Dim c As Byte
Dim d As Byte
 Dim e As Byte
  
  '
  '
  '  PROGRAMA
  '
  

 
 inicio:
 
 b =ADIn 0 'coloca la conversión en la variable   b
 
 DelayUS 3
 
 c=ADIn 1  'coloca la conversion en la variable c
 '
 '
 
  HSerOut [ b,c]  'transmite las variable   b y c
 '
 '
 '
 
 HSerIn  [d, e]  'recibe los datos del receptor y los guarda en los registros d y e
 
 Print At 2,1,"dato ",Dec d,"-",Dec e,  ' imprime en LCD el valor decimal de d y e
 
 DelayMS 100

  Print At 2,1,"dato ","   ","-","   "
  
 GoTo inicio

[carptroya]

este es el sof del receptor :

Código: Seleccionar todo

'****************************************************************
'*  Name    : receptor                                     *
'*  Author  : carptroya                  *
'*  Notice  : Copyright (c) 2010 [select VIEW...EDITOR OPTIONS] *
'*          : All Rights Reserved                               *
'*  Date    : 08/12/2010                                        *
'*  Version : 1.0                                               *
'*  Notes   :                                                   *
'*          :                                                   *
'****************************************************************
        Device=16F876     
      Xtal 4
     
 '
 '
 '    CONFIGURACION DE PUERTOS
 '
 
    
   TRISC =%11000000       'poner el puerto c como salida
       
 '
 '
 '
 '  CONFIGURACION DE USART
 '
 '
 

Declare	Hserial_Baud = 9600				' Set baud rate to 9600
Declare	Hserial_RCSTA = %10010000       ' Enable serial port and continuous receive
Declare	Hserial_TXSTA = %00100100       ' Enable transmit and asynchronous mode
Declare	Hserial_Clear = On	
'
'
'
'  CONFIGURACION PWM
'
'
' 
Declare CCP1_Pin  PORTC.2   'activar ccp1 PWM por harwere
Declare CCP2_Pin PORTC.1     'activar ccp2 PWM por harwere


 '
 '
 '
 '  DECLARACION DE VARIABLES
 '
 


 Dim b As Byte
 Dim c As Byte

  '
  '
  '  PROGRAMA
  '
  '
  
 inicio:
 
 
 HSerIn  [b,c]  'recibe los datos del emisor
 
 
 HPWM 1,b,15000     'crea la pwm  ccp1
 HPWM 2,c,15000      ' crea la pwm ccp2
 '
 '
 '
 '
  HSerOut  [b,c]    'envia los datos al emisor
  
 GoTo inicio

Ambos explicado linea a linea

[carptroya]

Faces 1ª y 2ª realizadas con éxito según desarrollo del proyecto.

Para ello me remito al primer video que expuse en este hilo, en el se puede ver los resultados.

Alguno de vosotros diréis:

Tanto “rollo” para mover dos motores…??? ,Si compro una comercial de 6 canales y tiene más prestaciones que toda esa “tontería”??? y además mucho más barata.

Pues tenéis razón, PERO…………como siempre hay un PERO en mis comentarios………………. .

Solo estáis viendo las bases del equipo de transmisión de datos.

Ahora pasaremos a la 3ª fase ( no penséis que contactaremos con marcianitos……… )



Que desarrollaremos es ella?

La TELEMETRIA, veremos cómo pondremos diferentes sensores en TRABUQUITO para controlarlo TODO.

Bien nosotros o dejarle ese trabajo y que decida él(es por ello que dije que era un robot acuático).


Los sensores que tengo pensado son los siguientes:


Temperatura…………….para medir tanto los mosfet como motor

Detector de agua…….. Está claro para que sirve

Voltímetro………………. Está claro para que sirve

Amperímetro…………..Está claro para que sirve

Tacómetro……………… saber RPM de cada motor.




Si alguno de vosotros pensáis en alguno más, que por favor lo exponga.

Gracias

[carptroya]

Antes de empezar con los sensores hay que definir como mostraremos los datos en pantalla.

Una formula seria que apareciesen rotando y otra que aparezcan los datos cuando quieras.

Prefiero la segunda opción.

Dentro de esta opción lo podríamos hacer con pulsadores o con potenciómetro.
Prefiero potenciómetro ya que ocuparía menos espacio, que si utilizáramos un pulsador por pantalla ( 6 en nuestro caso).


Como lo haremos ?.


Esto es sumamente fácil , utilizaremos un potenciómetro convertiremos la señal analógica del mismo a digital y con ese valor utilizaremos una condición para que salga por lcd , lo que nos interese ver.

Lógicamente este nuevo código que creemos será puesto en el sof del emisor ya que es quien contrala la pantalla LCD.

Dejo aquí el trozo de código que se añadirá:

If f=25 Then Print At 2,1,"dato ",Dec d,"-",Dec e, ' imprime en LCD el valor decimal de d y e
If f=51 Then Print At 2,1,"temp ",Dec 100,"-",Dec 200,
If f=76 Then Print At 2,1,"RPM ",Dec 1100,"-",Dec 2200,
If f=102 Then Print At 2,1,"volt. ",Dec 7.6,"-",Dec 8.3,
If f=127 Then Print At 2,1,"Amp. ",Dec 15,"-",Dec 12,
If f=153 Then Print At 2,1,"GPS ",Dec 15,"-",Dec 12,


Dejó video de simulación en proteus con el nuevo código incluido.


" onclick="window.open(this.href);return false;




con esto y un bizcocho hasta mañana a las ocho……

[XOANT]

Querido maestro esto va rapidisimo, ojala no nos abandones. Yo deria dejarlo preparado para GPS y como no para los pescadores una sonda. A mi con el GPS ya me sobra pero para los buenos pescadores y navegantes unda sonda le daria mas perigri. Graciñas de nuevo. Un Saludo.

[YUMBLE]

Amigo carptroya:
Aver si entiendo bien:Esta claro lo de tx-rx,esta claro en al frecuencia en que trabaja,esta claro que con 2 potes lineales controlaras ambos motores y que con el resro de la programacion llegaras a medir cuanto sensor se te ocurra.Pero y esta frase es truya, cuantos canales podria llegar a controlar.
Un saludo grande y disculpa la preguntonta.

[Hellmut1956]

Hola Yumble

En la comuniación por 2,4 GHz, cuando se arma como lo hace el amigo, el concepto de los canales no es aplicable. Ve lo de otro punto de vista. Tienes un cable imaginado entre tu modelo y el transmisor, equivale a una comunicación de RS232. Por este cable imaginado transmites datos en ambas direcciones. Que datos transmites no le interesa al cable. Y así solo tienes que asegurar que el controlador a ambas partes sepa interpretar los datos de forma adecuada. Eso es lo fantástico de esta tecnología. El límite que tienes es cuantos datos puedes transmitir, y eso son relativamente muchísimos.

[carptroya]

Amigo xoant no es que valla rapidísimo lo que pasa es que todo el hardware que expongo ya lo tenía realizado y los micros programados con niple.

Lo único que he tenido que hacer es aprender el basic del proton y crear el nuevo sof.

En cuanto a la sonda ,TRABUQUITO tiene la suya, lo único que tengo que hacer con ella es ampliarle el alcance que traer de fábrica.

La sonda es una smartcast rf15 , es inalámbrica y tiene un alcance de 30 mts. Tengo que conseguir un alcance de 1km.

Pero aun falta para ello ya que todo a la vez es imposible de hacer.

Dejo foto para que la veas

[carptroya]

Amigo YUMBLE , me agrada enormemente que entendiese todo lo anterior y que me pagues con la misma
Moneda “PERO”……………

Aunque el amigo hellmut te lo ha explicado intentare decirtelo de otra manera.

No recuerdo bien si el buffet de entrada de los xbee pro estaban en los 100 byts, pero tomemos ese dato como cierto.

Como normalmente estoy utilizando 1 byte por cada registro quiere decir que le podría mandar 100 bytes sin que hubiese perdida de datos (esto es más complejo, pero lo intento simplificar).

El xbee solo utiliza un solo canal, pero has podido observar que puedo mandar muchos registros por él (100 bytes).

Y para que te hagas una idea más clara te pongo un ejemplo.

Con tu emisora tú necesitas un canal para cada cosa que quieras controlar, si tienes 6 solo puedes controlar 6 dispositivos.

Con los xbee y utilizando un byte por cada dispositivo (para controlar los dos motores utilizo 2 byte), podría controlar 100 dispositivos distintos (llámalo canales, sí quieres).

Como no te quiero liar más creo que es suficiente con esto, PERO ( ya está aquí el dichoso pero.... ) se puede controlar mucho más de 100 dispositivos.


Si tienes dudas pregunta, que es la única forma de no quedarte con la duda.


Saludos

[josechu]

Hola pescaorrrrrrrr.
muy bien todo, y te pongo otro punto de vista.
lo estas enfocando muy bien, pero de manera electrónica, me refiero a los sensores.
tu, tanto el trabuquito como mi ahijado, lo vas a usar en un medio natural, donde esisten otras cosas en movimiento o del entorno.

por lo que ademas de los sensores que describistes, le añadiria los siguientes:

un sensor para que avise cuando pican los besugos, eso creo que ya lo tienes.
un sensor, de aceleracion e inclinación de dos ejes, para que te determine, con un complejo calculo matematico que yo no se hacer, si el bicho pescao es muy grande o bien si el anzuelo se ha quedado pillao en algo. (por ejemplo el ADXL322)
un sistema que pueda cortar el sedal, por si las moscas.
un sensor de distacia como el SRF05 para que puedas controlar, hasta donde te puedas acercar a algo. (es parecido a lo que lleva los coches para aparcar)
y por último un sensor PIR, que detecte movimientos extraños, a tu alrededor, pude ser un pato, una rama de un arbol flotando a la deriva, alguien que se acerque a curiosear, etc.
que no quiero que le pase nada a mi Joselito, heeeeeeeee.

cuando le decimos que haga esto
" onclick="window.open(this.href);return false;

[YUMBLE]

Amigos gracias a todos por meterme en este facinante mundo:
Estoy como un chico cuando entiende que 1+1=2
Les mando mi idea a ver que opinan.
Sensor de rpm en los motores comjuntamente con anemometro y de esta forma compensar automaticamente la velocidad de acuerdo al viento.
Calculo que a esta altura las RPM de los motores son ajustadas automaticamente y controlar asi la deriva de TRABUQUITO.

[carptroya]

Agueloooooooo , que TRABUQUITO no pesca, él es quien se pasea por el lago, mira como está el fondo, detecta donde hay peces, les da de comer y lleva los anzuelos……..En otras palabras va de “jefe”, quien realiza el trabajo duro soy yo, que tengo que luchar con la carpa para poder hacerme la foto……..

Y hablando de tu ahijado JOSELITO…..anda que lo tienes contento ¡¡¡¡ paso papa Noé por la calle y al único que no le trajo ningún regalo fue a él.

Yo para consolarlo le decía: JOSELITO que el agueloooooooooooo es más de reyes magos………………

De bailar NADA, lo que tiene que hacer es estudiar que para DJ…….. Ya está el agueloooooo

Otra cosa para que JOSELITO no sea tan vago como TRABUQUITO le podríamos poner un detector de metales, haber si nos quita de TRABAJAR…………..


Lo del sensor de proximidad por ultrasonido no estaría mal.


saludos

[carptroya]

Sensor de rpm en los motores comjuntamente con anemometro y de esta forma compensar automaticamente la velocidad de acuerdo al viento.

Trabuquito tendrá dos formas de navegar.

1ª…. controlada por nosotros

2ª…. Controlado por el mismo a través de gps.

En esta forma, el determinara la velocidad dependiendo de la distancia que tenga que realizar, y la ira reduciendo cuando esté llegando a su destino.

Calculo que a esta altura las RPM de los motores son ajustadas automaticamente y controlar asi la deriva de TRABUQUITO.

Si.




Saludos