Construcción en acero del remolcador Gatika

[tsanshon]

Hola Gerardo.

Muchas gracias por tu comentario.

Continuo con el desarrollo de la parte eléctrica, como se puede ver en la foto adjunta ahora hay dos arduinos, uno conectado a la pantalla y el otro a la placa que controla las luces, además cada arduino tiene un modulo XBee que son los encargados de la comunicación inalámbrica. El montaje funciona igual que el anterior, pulsando en los botones de la pantalla se controla el estado de las luces pero ahora de forma inalámbrica por lo que ya tengo mi control remoto funcionando.


Un saludo

Alberto.

[tsanshon]

Hola.

Continuo con el trabajo de electrónica y programación. En este caso he concluido la parte del movimiento de los dos monitores contraincendios que están sobre las chimeneas. he ideado un mecanismo que esta alojado dentro de la superestructura y el giro se realiza por medio de un mecanismo de piñón y corona actuado con un servo de rotación continua y la elevación con una varilla accionada por un servo acoplado a la corona. la corona esta unida al tubo que suministra el agua al monitor. He añadido una leva sobre la corona que corta el haz de un fototransistor para evitar que el chorro de agua golpee al mástil, también lo utilizo para referenciar el monitor (posición de origen).
He utilizado un controlador de servos Pololu Minimaestro-18 que es capaz de controlar 18 servos simultaneamente y utiliza un protocolo de comunicación en serie con el arduino por lo que es muy sencillo de programar además Pololu suministra una aplicación para el ordenador con la que se puede configurar totalmente el comportamiento de los servos.
La programación ha consistido en diseñar y programar el menú de la pantalla tactil para controlar los monitores (y ya puestos he hecho todos los que voy a necesitar). Programar el Arduino del control remoto para interpretar los datos que recibe de la pantalla y enviar las ordenes al arduino del barco y programar el Arduino del barco para mandar los comandos oportunos al minimaestro que es el que mueve los servos.
El mecanismo funciona perfectamente, así que ya puedo ponerme de nuevo con el modelo y terminar la superestructura.
Adjunto unas fotos.


Un saludo.

Alberto.

[tsanshon]

Hola.

Actualmente estoy trabajando en el control de los motores principales y he dado con información que me ha aclarado bastante el modo de operación tanto de los motores como de los controles de los VSP. El documento del enlace describe cual es el manejo de los controles para las diferentes maniobras que realizan estos barcos (esta en inglés):
http://resource.voith.com/vt/publicatio ... manual.pdf

También he encontrado una serie de vídeos en los que se ven diferentes tareas de asistencia a buques y los controles de motores y VSP en tiempo real mientras se realizan las maniobras:
https://www.youtube.com/playlist?list=P ... BtzhWQRHSg

Espero que disfrutéis con los vídeos.


Un saludo.
Alberto.

[tsanshon]

Hola.

he completado el desarrollo del control de motores, en las fotos se puede ver el montaje de la electrónica, el controlador es un Dual MC33926 Motor Driver Carrier de Pololu que puede controlar dos motores dando hasta 3A, también proporciona feedback de la corriente que consume el motor. Los motores para los propulsores VSP son Como Drills RE-540/1. Como se puede ver en los vídeos del post anterior, estos barcos no tienen acelerador para los motores sino que tienen una botonera en la que se selecciona el régimen de trabajo, adicionalmente los propulsores VSP requieren un mínimo que el régimen del motor sea de al menos 600rpm para ser funcionales. Por la información que he podido recopilar el régimen de trabajo de los motores es de 100 a 1000rpm. La botonera consta de paro, arranque a ralentí (100rpm), 600, 700, 800, 900, 950 y 1000rpm.
En mi caso he ajustado el duty cycle del controlador de motores para que el ralentí sea el 10% del régimen de giro de mi motor unas 1500rpm y el resto de botones de forma proporcional hasta el 100% que se corresponde con unas 15600rpm con ayuda de un tacómetro.
Con el tema del control de los motores atado ya puedo dedicarme al diseño de los propulsores, pero de momento voy a aprovechar el buen tiempo para terminar con la pintura.

Un saludo.

[jesusja]

aunque no lo creas te sigo viendo y leyendo, no digo nada porque tanta electrónica se me aturuya, pero me gusta todo lo que te has montado...

[gerardo navarro]

hola amigo, sigo acongojado de ver todo ese derroche de electrónica que posees, pero bueno de verdad me alegro de todo corazón, que te esta saliendo todo bien, pues de verdad ya quiero verlo navegar con todos esos juguetes que le estas poniendo, la electrónica es de avanzada, sigo atento, me encanta tu hilo del remorcador cada dia nos descrestais mas...

un abrazo.....

[tsanshon]

hola.

Gracias a todos por los comentarios. De momento he aparcado la electrónica, ya se que puedo hacer que todos los elementos funcionen como quiero así que continúo con la pintura y mientras tanto estoy con el diseño de los propulsores VSP. Originalmente, cuando comencé con este proyecto la idea era fabricarlos en metal con torno y fresadora CNC pero actualmente la impresión 3D puede hacer el 90% del trabajo partiendo de los modelos 3D que tenia que crear igualmente así que estoy haciendo un diseño que primeramente imprimiré en 3D y posteriormente algunas piezas las acabaré en el torno o la fresadora (o a mano) para que tengan la precisión necesaria.
Adjunto algunas fotos.


Un saludo.
Alberto.

[tsanshon]

Hola.

Continuo con el trabajo en los propulsores VSP, he finalizado la reductora que tiene una relación de transmisión de 15:1 dado que el propulsor debe girar a unas 365rpm. He tenido que modificar tres veces el diseño de los engranajes y la carcasa, el material que he utilizado (PLA) se vuelve pastoso a unos 60ºC por lo que cualquier rozamiento hace que las piezas se acaben soldando unas a otras, finalmente quitando material de aquí y de allá he conseguido que funcione bien en vacío.
También he terminado la bancada y el rotor del propulsor VSP, que tras varias pruebas las he fabricado en varias piezas que posteriormente pegaré y ahora estoy con las piezas del mecanismo interior que son un montonazo de minipiezas.
Adjunto unas fotos.


Un saludo.
Alberto.

[gerardo navarro]

asombrado de tal derroche de tecnologia, excelente..

[tsanshon]

Gracias Gerardo, tus comentarios son siempre bienvenidos.

Continuo con el mecanismo interior.
Adjunto una fotos.


Un saludo.

[victor amo]

Respetado Tsanshon:
Sigo muy de cerca tu trabajo que, como ya te manifesté el pasado día 11-2-2017, me sigue pareciendo excelente.
No soy persona proclive a los elogios, por lo que perdonaras esta carencia mía. Si no estoy inmerso en el error, creo que un foro como este es, básicamente, para aprender y para enseñar (quién sepa y quiera), y no para otras finalidades que no aporten absolutamente nada y, pese a mi medad (72), debo decirte que me encanta la innovación, como creo que lo son la construcción con chapa de acero y la propulsión de tu modelo.
Si tus comunicaciones no las he entendido mal, creo recordar que el diseño del Gatika lo hiciste tú, pero lamento no recordar si has hecho referencia a la paternidad del magnífico diseño del propulsor y, menos aún, de cuáles fueron sus fuentes de inspiración. También me ha quedado la duda de si el deslumbrante herramental manejado para construir tu Gatika fue de uso profesional o doméstico. Finalmente, me gustaría saber el material con el que están hechas las piezas de color blanco que muestras en fotografías tal como la 2017-11-0516-01-23_LR.jpg, y las de color negro de la 2017-11-2517-47-49_LR.jpg ¿Tendrías la amabilidad de aclarármelo?
Un saludo.

[Genaro Miranda]

Hola!!
No se rompera el plastico cuando gire alta velocidad? algun video para ver?

[tsanshon]

Hola.

Muchas gracias por los comentarios.

El reto que mas me ha motivado de todo este proyecto es precisamente el diseño y construcción de unos propulsores cicloidales, para ello y en paralelo a la construcción del modelo, he ido documentándome y aprendiendo los rudimentos necesarios para poder comprender mínimamente la documentación que he ido recopilando y luego aplicarlo a mi propio diseño.

Buscando en Google "propulsor cicloidal" o "propulsor Voith Schneider" se puede encontrar abundante información , vídeos, proyectos de fin de carrera, artículos académicos, patentes...

El prototipo que estoy construyendo es la cuarta versión que he diseñado (las 3 anteriores no pasaron del tablero de diseño) y ya veremos que tal funciona. Lo he diseñado teniendo en mente que se pueda fabricar en su mayor parte con una impresora 3D.
Las piezas que van a estar en contacto con el agua están fabricadas con PETG (de color negro) y el resto con PLA (de color blanco) ambos poseen unas propiedades mecánicas suficientes (de hecho los comerciales son de plástico y latón). Los bulones son de varilla calibrada de acero y los casquillos de tubo de latón, el resto (casquillos, rótulas...) son comerciales.
Tras la impresión hay que quitar el material de soporte y ajustar la medida de los agujeros uno a uno.

Espero que os sea de interés.

Un saludo.
Alberto

[moisglez]

Impresionante trabajo,
Manejas cualquier máquina, el AutoCAD por lo q veibko dominas más que bien, por lo q veo por la cantidad de piezas q haces con la impresora 3d.
Te está quedando el barco espectacular, aunque creo que las piezas del voith en vez de usar pla creo que hubiera sido mejor abs, ya que creo q es más flexible y fuerte, aunque tampoco se mucho del mundillo de las impresoras ya que aún estoy montado mi primera impresora para probar e intentar hacer alguna pieza con la calidad de las tuyas
Sigue así que tengo ganas de ver ese barco en el agua y ver cómo funciona ese electrónica, ya que en un futuro igual me animo ha hace un remolcador con Schottel y sería fantástico usar ese tipo de electrónica

[victor amo]

Alberto:
Tu respuesta de fecha 5-12-2017 es muy ilustrativa. Muchas gracias.
Un saludo.
V. Amo